后来齐襄公的弟弟公子纠发现管仲是个人才,便要他当了自己的谋士。而鲍叔牙呢,也偏偏被齐襄公的另一个弟弟公子小白看中,拜其为军师。两个好朋友各自辅助一个公子,干得很卖力气。可是好景不长,昏庸的齐襄公总是疑心他两个同父异母的弟弟要篡夺他的王位。就让手下的人找机会干掉公子纠和公子小白。这两个公子听到了风声,公子纠带着管仲就跑到了鲁国的姥姥家去了,公子小白也跟着学,他带着鲍叔牙也跑到了莒国的姥姥家避难去了。
公元前686年的冬天,暴虐的齐襄公被手下的将士杀死,立他的一个弟弟公孙无知为齐国君王,这个人当了君王没几个月,就也被手下大臣给杀掉了,齐国当时是一片混乱。
流亡在莒国的公子小白和寄居在鲁国的公子纠得到消息后,都觉得自己继成王位的机会来了,急忙打点行装,要回国争夺王位。
管仲作为公子纠的军师及时提醒他的主子:“公子小白所在的莒国离齐国很近,如果他先我们一步回到齐国,我们就没戏了,我看还是我先带一队人马去拦截公子小白,让鲁国派大将曹沫带另一队人马护送您回国。”公子纠笑答:“好主意!”
当管仲带人马赶到莒国和齐国的交界处,正碰上鲍叔牙带领一队莒国人马护送公子小白飞驰而来。管仲上前拦住去路,他说:“你不好好在姥姥家呆着,要干啥去呀?”公子小白说:“我回国办丧事去啊”!管仲说:”您的哥哥公子纠已经回到齐国操办此事了,我看您还是返回莒国好好呆着吧!”
鲍叔牙虽然和管仲平日有手足之情,但现在是各为其主啊!他瞪着眼睛喝斥管仲:“我们公子回国有自己的事情,你管得着吗?再说你扯的瞎话也瞒不了我鲍叔牙吧?如果公子纠真的回到了齐国,那你干嘛带人来拦截我的主公呢?”管仲谎言被揭,脸色通红,一时无言以对。
鲍叔牙不敢耽搁,命令部队火速前进,管仲见状急得要命,要是拦不住公子小白,自己还有啥脸面再见公子纠啊,于是他心一横,搭弓取箭,朝着车上的公子小白用力射去,小白大叫一声,栽倒在车上,管仲见大功告成,便带着人马飞逃而去。
没想到管仲这一箭恰好射在公子小白的带钩上,一点没伤到人,但他知道管仲的箭法利害,要是再补上一箭他就没命了,于是他才大叫一声装死倒在车里。
见管仲跑了,他才长长地出了一口气,鲍叔牙见公子小白平安无事,大喜!立刻命部队抄小路向齐都全力疾驰。
管仲自以为射死了公子小白,就不慌不忙地护送公子纠向齐国进发,结果到齐、鲁边界的时候,一个齐国的使者拦住了他们的车马,使者说:“我奉齐国新君王公子小白之命,前来通知鲁国,请你们不必送公子纠回国了。”
管仲一听,才知道自己没把事情办好,上了公子小白和鲍叔牙的当。
于是一气之下把齐国使者给杀了,公子纠更是什么也不顾了,命令大将曹沫率领仅有的500多鲁国士兵去跟齐国拼命。于是齐、鲁两国就开了战,鲁国本来就是个小国,兵马少,又是到人家齐国门口来打仗,哪有不败的道理呀!幸亏大将曹沫很勇敢,保护公子纠和管仲逃回了鲁国。
公子小白在鲍叔牙的帮助下登上了齐国君王的宝座后,称为齐桓公,后来成为春秋时期五位霸主之首,这是后话暂且不表。只说他上台后的第一件事就是要清除后患,把他的兄弟公子纠干掉!于是他命令鲍叔牙领兵30万去攻打鲁国,那时齐国很强大,小小的鲁国为了公子纠这么个破外甥被迫应战,结果连连败北,鲁国君王见顶不住了,就派人和齐国讲和,鲍叔牙提出了两个条件:一是要鲁国把公子纠杀了,二是把管仲交给齐国,不然的话绝不退兵。鲁庄公没别的法子,只好照办。把公子纠的人头和管仲一起交给了齐国。